Mexaniki Quruluş Sistemi
Mexanik quruluş baxımından sənaye robotları ümumiyyətlə serial robotlara və paralel robotlara bölünür. Serial robotların xüsusiyyəti ondan ibarətdir ki, bir oxun hərəkəti digər oxun koordinat sisteminin başlanğıcını dəyişir, paralel robotda bir oxun hərəkəti digər oxun koordinat sisteminin mənşəyini dəyişdirmir. Erkən sənaye robotlarının hamısı serial mexanizmlərdən istifadə edirdi. Paralel mexanizm, hərəkət edən platformanın və sabit platformanın ən azı iki müstəqil kinematik zəncirlə birləşdirildiyi, mexanizmin iki və ya daha çox sərbəstlik dərəcəsinə malik olduğu və paralel olaraq idarə edildiyi qapalı-dövrə mexanizmi kimi müəyyən edilir. Paralel mexanizm iki komponentdən ibarətdir: bilək və qol. Qolun hərəkət diapazonu iş sahəsinə əhəmiyyətli təsir göstərir, bilək isə alətlə əsas gövdə arasında əlaqədir. Serial robotlarla müqayisədə paralel robotların daha yüksək sərtlik, struktur sabitliyi, daha yüksək yük daşıma qabiliyyəti-daşıma qabiliyyəti, daha yüksək mikro-hərəkət dəqiqliyi və aşağı hərəkət yükü kimi üstünlükləri var. Mövqenin müəyyən edilməsində seriyalı robotlar üçün irəli həll asan, lakin tərs həll çox çətindir; əksinə, paralel robotlar üçün irəli həll çətin, lakin tərs həll çox asandır.
Sürücü Sistemi
Sürücü sistemi mexaniki struktur sistemini enerji ilə təmin edən cihazdır. Enerji mənbəyindən asılı olaraq sürücülük sistemləri dörd növə bölünür: hidravlik, pnevmatik, elektrik və mexaniki. Erkən sənaye robotları hidravlik sürücülərdən istifadə edirdi. Bununla belə, sızma, səs-küy və aşağı{3}}sürətli qeyri-sabitlik, eləcə də həcmli və bahalı enerji blokları kimi problemlər səbəbindən hidravlik sürücülər hazırda yalnız böyük, ağır{4}}robotlarda, paralel emal robotlarında və bəzi xüsusi tətbiqlərdə istifadə olunur. Pnevmatik sürücülər yüksək sürət, sadə sistem quruluşu, asan texniki xidmət və aşağı qiymət kimi üstünlüklər təklif edir. Bununla belə, pnevmatik cihazlar aşağı təzyiqlərdə işləyir, dəqiq yerləşdirməni çətinləşdirir və ümumiyyətlə yalnız sənaye robotlarında son effektorları idarə etmək üçün istifadə olunur. Pnevmatik tutucular, fırlanan silindrlər və pnevmatik vantuzlar orta və kiçik yüklü iş parçasının tutulması və yığılması üçün son effektlər kimi istifadə edilə bilər. Elektrikli sürücülər hal-hazırda ən çox istifadə edilən sürmə üsuludur. Onların xüsusiyyətlərinə rahat enerji təchizatı, sürətli reaksiya, böyük hərəkətverici qüvvə, rahat siqnal aşkarlanması, ötürülməsi və işlənməsi və müxtəlif çevik idarəetmə üsullarından istifadə etmək imkanı daxildir. Sürücü mühərrikləri adətən pilləli mühərriklərdən və ya servo mühərriklərdən istifadə edir; birbaşa ötürücü mühərriklər də istifadə olunur, lakin bunlar daha bahalıdır və daha mürəkkəb idarəetməyə malikdir. Mühərriklərlə uyğunlaşdırılmış reduktorlar ümumiyyətlə harmonik reduktorlar, sikloid fırıldaq reduktorları və ya planet dişli reduktorlardır. Paralel robotlarda əhəmiyyətli xətti sürücü tələblərinə görə, xətti mühərriklər bu sahədə geniş şəkildə qəbul edilmişdir.
Algılama Sistemi
Robotun hissetmə sistemi müxtəlif daxili vəziyyət və ətraf mühit məlumatlarını siqnallardan robotun özünün və ya digər robotların başa düşə və tətbiq edə biləcəyi məlumat və məlumatlara çevirir. Yerdəyişmə, sürət və güc kimi öz iş vəziyyətinə aid mexaniki kəmiyyətləri hiss etməklə yanaşı, vizual qavrayış texnologiyası sənaye robotlarının tədqiqinin mühüm aspektidir. Vizual servo sistemlər robotun mövqeyini və duruşunu idarə etmək və tənzimləmək üçün əks əlaqə siqnalları kimi vizual məlumatlardan istifadə edir. Maşın görmə sistemləri həmçinin keyfiyyətin yoxlanılması, iş parçasının identifikasiyası, qida məhsullarının çeşidlənməsi və qablaşdırılmasında geniş istifadə olunur. Sensor sistemi daxili və xarici sensor modullarından ibarətdir; ağıllı sensorların istifadəsi robotun hərəkətliliyini, uyğunlaşma qabiliyyətini və intellektini yaxşılaşdırır.
